Subsonus USBL水声定位系统

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SUBSONUS

Subsonus是下一代USBL水声定位系统,可在高达1000米的深度提供高精度位置,速度和航向。该系统采用行业领先的校准水听器阵列与内部紧密耦合的INS相结合,所有这些都集成在一个小巧的钛制外壳中,可放在手掌中。

 

优势特点

  • 0.1°横摇&俯仰
  • 0.3°声波航向
  • 0.1米位置
  • 声学调制解调器
  • 声速传感器
  • 1000米范围&深度
  • 内置INS

 

特征

行业领先的水听器阵列

Subsonus采用业界领先的八通道经工厂校准的水听器阵列。使用如此之多的水听器,Subsonus能够提供出色的角度和测距精度。 Subsonus的水听器采用全新的一体化设计,可提供令人难以置信的接收灵敏度以及出色的噪声和多径抑制。尽管每个元素具有方向性,但是完整的八个阵列提供了用于从任何方向跟踪目标的完整声学视野。

集成紧耦合INS

Subsonus具有集成的紧耦合INS(惯性导航系统)。 INS通过工厂校准的惯性传感器和深度传感器,将Subsonus的声学位置和多普勒速度融合在一起,以获得远远超出独立声学定位系统精度的最佳解决方案。这也允许Subsonus输出可靠的低噪声,高更新率位置和速度,适合控制。

自动声学测速

Subsonus使用革命性的新技术测量水中声音的速度。这意味着系统可以自我调整,并且不需要额外的设备或用户干预来设置系统,从而降低了操作员误操作的风险。

动态传输功率

Subsonus根据测距距离动态调整其声发射功率。通过显着降低噪声和多路径,可以大大提高短距离性能。 Subsonus的工作范围和深度可达1000米。

声学测向

Subsonus采用倒置USBL方案,可以为水下航行器提供准确的声学航向。另外,因为参考位置和航向数据是以声学方式传输的,所以水下航行器上的Subsonus单元可以输出绝对位置,速度和航向,而无需使用缆绳进行数据传输。 Subsonus还可以在标准USBL方案中运行,与大多数主要信标兼容。

全集成的小型外壳

Subsonus不再依赖外部设备,如机架安装单元,接口盒或PC。所有处理都在微型钛外壳内部完成,系统通过单个以太网进行连接以进行数据输出。它具有基于Web浏览器的用户界面。

 

应用

AUVS

Subsonus是AUV跟踪和AUV控制的绝佳选择,因为它具有平滑,低延迟的精确位置,速度和航向输出。它也非常适用于无缆AUV,因为它的参考表面数据是在声学上传输的,而不是需要用于数据传输的缆绳。如果系统与表面失去联系,它可以继续长时间以惯性进行导航。

ROVS

由于位置误差噪声,无速度源和低更新率的组合,以前ROV无法使用USBL进行站点保持。通过Subsonus,由于其精确的低噪声位置,多普勒速度和高更新速率惯性辅助位置和速度,现在可以保持ROV的站点。集成的GPS天线即使在航行器突破水面时,也能通过保持态势感知来提高操作员的信心。 Subsonus使ROV跟踪和ROV导航更加准确可靠。

海底测量

对于水下测量,如测绘海底特征,Subsonus是理想的海底定位和航向参考源。它具有内置的高速记录功能,因此可以完成调查,然后与数据进行匹配。低延迟导航数据可以直接流式传输到其他需要精确对准实时成像或捕获的测深数据的测量仪器。

潜水员追踪

由于它的体积和重量极小,Subsonus适用于潜水员操作设备和水下导航控制台。简单的Web界面使设置和操作变得非常简单。集成的INS为潜水员提供平滑,高速的导航信息,而声学调制解调器功能允许保持与表面的通信。

 

技术指标

导航

定位精度(5米距离) 0.1m
定位精度(100米距离) 0.5m
定位精度(1000米距离) 5m
速度精度 0.01m/s
纵摇和横摇精度 0.1°
航向精度 0.3°
升沉精度 5% 或 0.05 m(以较大者为准)
内部滤波频率 1000hz
数据输出频率 高达1000hz
延时 0.6ms

声学

水听器 8个
频率 30 kHz(宽带)
距离 1000m
声学覆盖 300°半球形
精度 0.25%的倾斜范围
更新率 高达10hz
数据传输率 高达10kbit

传感器

内置GPS/INS 支持
内置GPS天线 水声器阵列顶部
压力传感器范围 1000m
压力传感器精度 1.5m

硬件

工作电压 9至60V或以太网供电
平均功耗 10W
峰值功耗 25W
接口 以太网络(RS232 / RS422通过ILU)
时间同步 支持PTP和NTP
深度级别 1000m
工作温度 -20℃ - 40℃
存储温度 -40℃ - 85℃
冲击限值 25g
尺寸 106x106x93 mm
重量 1170g
水中重量 650g

ILU(Interface and Logging Unit)

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